| Variabile | Dir | Range | U.M. | Descrizione |
|---|---|---|---|---|
| pos.TicSet | In | 1÷32767 | Numero di tic di chiusura dell'anello di posizione. Ad esempio, se pwmFrqHz = 20kHz e pos.TicSet = 8, il tempo di chiusura dell'anello di posizione è t = = = 400us |
|
| KP_pos | In | float range | Guadagno proporzionale del PID di posizione | |
| KI_pos | In | float range | Guadagno integrale del PID di posizione | |
| KD_pos | In | float range | Guadagno derivativo del PID di posizione | |
| pos.StandStillParEn | ||||
| KP_pos_StandStill | ||||
| KI_pos_StandStill | ||||
| KD_pos_StandStill | ||||
| pos.SettlingParEn | ||||
| KP_pos_Settling | ||||
| KI_pos_Settling | ||||
| KD_pos_Settling | ||||
| KD_pos_kf | Hz | |||
| Kff | ||||
| Kffa | ||||
| Kffd | ||||
| err_pos | Out | float range | u | Errore dell'anello di posizione |
| err_pos_min | u | |||
| errsta | In | float range | u | Massimo errore di posizionamento statico contemplato. Se errsta < 0, la soglia di errore di posizionamento statico è istpos. |
| errdin | In | float range | u | Massimo errore di posizionamento dinamico contemplato. Il valore 0 esclude il controllo |
| wrndin | u | |||
| istpos | In | float range | u | Finestra di isteresi di posizionamento |
| timpos | In | 0÷2147483647 | ms | Timeout sull'isteresi di posizionamento |
| timposOk | In | 0÷2147483647 | ms | Timeout generico di posizionamento |
| nextspa | Out | float range | u | Posizione teorica generata dal profilatore |
| nextvel | Out | float range | u/s | Velocità teorica generata dal profilatore |
| actpos | u | |||
| actvel | u/s | |||
| bit_state | Out | --- | --- | [Bit 00] 1=in posizionamento (abprof) [Bit 01] 1=loop di posizione attivo (abpid)[Bit 02] 1=in fase di decelerazione (decmode)[Bit 03] 1=va in frenatura (brakeab)[Bit 04] 1=modalità speed (speed)[Bit 05] 1=utilizza l'encoder in feedback (feedback)[Bit 06] 1=asse modulare (rollover)[Bit 07] 1=il motore è in movimento (runMotor)[Bit 08] 1=direzione avanti (direction)[Bit 09] 1=esiste l'encoder (isEncoder)[Bit 10] 1=avanzamento (start)[Bit 11] 1=in fase di acc/dec (accdec)[Bit 12] 1=coe negativo (negCoe)[Bit 13] 1=prima entrata in frenatura (firstbrake) |
| bit_home | ||||
| bit_status | ||||
| T_pos | ||||
| P_pos | ||||
| I_pos | ||||
| D_pos | ||||
| outPID_pos | u/s | |||
| T_outf | u/s | |||
| T_outfa | u/s | |||
| velocitaCan | ||||
| accelerazione | ||||
| timepos | ms |