| 0x5401 0300 – RX Error Counter Port 0 |
16 bit |
Frame Ethernet/EtherCAT guasti all’ingresso del Port 0 (CRC/FCS errato, preambolo mancante, lunghezza fuori range, perdita simboli) |
Il primo slave che rileva l’errore incrementa questo contatore e “marca” il frame |
Si arresta a 0xFFFF; si azzera scrivendo 0 su un qualunque RX Error Counter fra 0x0300–0x030B |
| 0x5401 0302 – RX Error Counter Port 1 |
16 bit |
Come sopra ma per Port 1 |
Idem |
— |
| 0x5401 0308 – Forwarded RX Error Counter Port 0 |
8 bit |
Frame che arrivano a Port 0 già marcati perché un altro slave a monte ha rilevato il guasto |
Tutti gli slave successivi al primo incrementano solo questo contatore |
Utile per localizzare dove nasce il disturbo |
| 0x5401 0309 – Forwarded RX Error Counter Port 1 |
8 bit |
Come sopra per Port 1 |
Idem |
— |
| 0x5401 030C – ECAT Processing Unit Error Counter |
8 bit |
Errori rilevati dal core ESC dopo i PHY (datagrammi non‑EtherCAT, FCS errato non intercettato dai port, datagramma malformato) |
Ogni volta che il Processing Unit scarta un frame |
Registro globale (non per porta); si ferma a 0xFF; si azzera scrivendo 0 |
| 0x5401 030D – PDI Error Counter |
8 bit |
Errori sul bus PDI (SPI, parallelo, µC ↔ ESC) – timeout, parità, framing |
Ogni errore PDI incrementa il contatore |
Registro globale; si arresta a 0xFF; si azzera scrivendo 0 |
| 0x5401 0310 – Lost Link Counter Port 0 |
8 bit |
Eventi di perdita del link sul PHY del Port 0 |
Ogni volta che il segnale di link scende a 0 |
Indicatore di scollegamenti o instabilità; saturazione 0xFF; reset scrivendo 0 |
| 0x5401 0311 – Lost Link Counter Port 1 |
8 bit |
Come sopra per Port 1 |
Idem |
— |